御意見板

全88件の内、新着の記事から10件ずつ表示します。

自律

投稿者：澤投稿日：2004年 2月 6日(金)23時30分25秒

個人的に、現状のROBO-ONEのロボットのあるべき姿というのは、操縦型であったとしてもバーチャファイターのキャラクタようなもんではないかという感じがします。ぶっ倒されても自分で起きてきて、こっちのコマンドで自動的に相手を捉えながら自動的に間合いを確保し、指示に応じて技を叩き込むという感じですね。そうすると、操縦系もいわゆるコントローラで十分で、あとは指先反応勝負になるかと(^_^;)。ここまで来たら、ソフトの割合はカナリのもんになるだろうなと思います。＃酔拳できるロボット出たらスゴいでしょな(^_^;)。で、その先にあるのはきっとプラレスのように、ロボット自身が自己判断して相手を叩くような戦略込みの自律型になるんだろうなという感じですね。すでに自律型のロボット相撲では、ロボット自身が自己判断して相手を攻撃するという戦略がプログラミングされているわけですから、戦略判断自体はそう遠い未来の事ではないだろうなと思いますし。既存の対戦型操縦競技ばかりをやってる人には、確かに自律のメカニズムは壁かもしれませんが、新しい面白さという意味でどんどんやってほしいなとホント思います。

http://www.zaklab.jp/

自律型競技

投稿者：綿谷投稿日：2004年 2月 6日(金)12時17分11秒

＞個人的には、ロボコン参加者（特に高専生）はいつまでも操縦型にいるんじゃなくて、とっとと自律型競技へシフトしてそうですね。自立型でないロボット競技のほうが大勢を占めているのは、対戦型の競技が多いせいもあるのか、とも思います。こういったものはロボットを使っているとはいえ、本質は人間対人間の競技だとおもうので、そこから自律型へのシフトというのは、見えない壁があるような気がします。 RoboOneも、大会の意図は自律型へのシフトでしょうけれど、参加されている方の技術嗜好はまた少しちがっているのかも、と思います。数年まえに２足がマウスの大会に持ち込まれたそうですが、マウスのレギュレーションにのっとって、探査ゴールするほどの自律した２足歩行ができるようになると楽しそう（？）です。

自律

投稿者：綿谷投稿日：2004年 2月 5日(木)23時37分19秒

まつぞのさん、こんばんわマウスは、人間の操縦ではまったく太刀打ちできない速度域で自律動作しているのが楽しいです。じっと目を凝らしていても、挙動が観察できなくて、データーロガーが必要なくらいです。そんな速度域だからということもありますけど、たった２自由度のマウスでも、私の実力では、なかなか思うようなトレースをしてくれなくて、日々楽しめています。平均して２０自由度以上もあるRoboOneでは、自律したうえで人間の操作を上回るようになるには、想像を絶するようなソフトウエア工数が必要になるかもしれませんね。おっしゃるように、当面は、常に自律しているのではなくて、転倒しそうなときなどに、勝手に自律動作に切り替わって、操作のアシストをするとかのような．．．．文章ではいい感じなのですが、実際にロボットにやらせると、地味な動きになりそうなので、RoboOne大会向けには、なにか見ている人もわかりやすい演出がいるのでしょう。私はRoboOneは見てるだけなのに、勝手なことを言ってしまいますけれど、いまは優秀なセンサは手に入るようになりましたけれど、そのデータをちゃんと制御に役立てるのは、ソフトウエアが大変そうです。ただ、それを実現できるようになってくると、いまとはまた別の楽しさ（興味深さ）も出てくると思います。

Re:ソフトとハードの比率

投稿者：まつぞの投稿日：2004年 2月 5日(木)21時22分11秒

こんばんは、まつぞの　です。「自立型でないとハードの比率が高くなる」というご意見に納得しました。 > たぶん、明確に自律型をうたうのはマイクロマウス系／ロボット相撲／ > マイコンカーラリーぐらいじゃないでしょうか。あと、知能ロボコン　　http://www.inrof.org/irc/rule/jp/ RoboCup　　　　 http://www.robocup.or.jp/robocup.html というのもあるようです。 ROBO-ONE も各種センサーからのフィードバック制御するようになってくると、ソフトの比率がすごく高くなるのではないでしょうか。西村＠ビックボスがおっしゃっていた「倒れるときに受身を取れるロボット」というのをどうやったら実現できるか、夢想していたところです。 # むちゃむちゃタイヘンそう。。。(^^;;;

ソフトとハードの比率

投稿者：澤投稿日：2004年 2月 5日(木)10時12分15秒

どもです(^_^)。ハードとソフトの比率が８：２になるのは、たぶん操縦型だからじゃないかという気がします。そして、今現在日本で行われているロボットコンテストの大半は操縦型なんですよね。あと、いわゆるロボコン（高専とかがやってるの）って毎回テーマが違いますから、「熟成」という概念が全く存在しません。その辺もハード重視の考え方になる原因だと思います。たぶん、明確に自律型をうたうのはマイクロマウス系／ロボット相撲／マイコンカーラリーぐらいじゃないでしょうか。ただ、ROBO-ONEは今後どんどん自律型へ傾いてくるでしょうし、操縦型であってもアシスト系ソフト（コケたら勝手に起き上がるとか）の比重が増えるでしょうから、割合が８：２って事はなくなってくるだろうなと思います。個人的には、ロボコン参加者（特に高専生）はいつまでも操縦型にいるんじゃなくて、とっとと自律型競技へシフトしてレベルアップしてほしいという気持ちがありますね(^_^;)。

http://www.zaklab.jp/

re:お疲れさまでした(^_^)

投稿者：澤投稿日：2004年 2月 3日(火)10時58分20秒

ROBO-ONEのチェックと、マウス材料の買い出しの両方がありましたから、久しぶりの東京でした(^_^;)。 PWMってああいうカウンタで組む場合はエッジ条件で結構ハマるんですよね。それを安定させるだけで一苦労したのを覚えてます。あとは設定値の決定のどこかでリミットになってしまってるトコとか、本来サインドでやるべき演算がアンサインドになっていたりするトコとかを探し出す必要があるような気がします。式としての演算結果と、代入先の変数のその辺の属性の関係って意外とハマりますしね(^_^;)。

http://www.zaklab.jp/

re:お疲れさまでした(^_^)　

投稿者：綿谷投稿日：2004年 2月 2日(月)20時25分50秒

澤さんも、遠路はるばるお疲れさまでした。ＰＷＭは、おかげさまで大分よくなりましたけれど、まだまだ修行が必要のようです。これからもよろしくお願いします。

お疲れさまでした(^_^)

投稿者：澤投稿日：2004年 1月31日(土)20時37分51秒

会場ではドモでした(^_^)。やはりPWMまわりに危険性がありそうですか(^_^;)。ウチの失敗が有効な参考になるなら幸いです(^_^)。

http://www.zaklab.jp/

re:エンコーダ

投稿者：綿谷投稿日：2004年 1月29日(木)23時19分58秒

ご意見ありがとうございます。カウントはＳＨの位相カウンタでのハードウエアカウントなので、微妙な前後動のタイミングの問題は回避しているつもりなのですが．．．．多分．．ＰＷＭは、ＰＷＭ周期に同期した割り込み内部で値を更新しているので、大丈夫かと思ったんですが、いまはこちらのほうが怪しいような気がしています。ＰＷＭより優先順位の高い割り込みがあるので．．．．本来ならば、タイマのバッファレジスタを設定して、直接ＧＲを更新しないないのが筋だと思うのですが、ハードの構成上ＧＲの数が足りなくて、使いまわすのが厳しい状況です。モーター停止時に、わざとデューティ０％にせずに、最小デューティとしているのですが、どこかに漏れがあるような気がしています。実作業は週末にならないとできないのですが、もう少し考えて見ます。

エンコーダ

投稿者：澤(a.k.a Zak) 投稿日：2004年 1月29日(木)10時48分33秒

カウント方法にもよるんですが、ありがちなミスとして、停止状態での微妙な前後動の問題がありますね。回転方向判断を行うまでの範囲で前後動が発生すると、バックなのにフォワードで数パルスカウントされたりします。ダブルエッジでカウントしてると陥りやすい問題だと思います。あと、以前の自爆ミスですが(^_^;)、時々暴走するのでエンコーダのカウントの問題だと思っていたら、単にPWMの波形発生にミスがあり、時々最大パワ−が流れていた事が原因だった事もあります。これは加算カウントタイプのカウンタを使ったPWMで発生する問題ですが、まだカウントがリセットされてない段階でリミット値を小さい方へ更新してしまうと、現カウントがすでに新しいリミットを越えてしまっていた場合に、カウンタMaxまでカウントしてから戻るという現象が発生してしまうんですね。しばらく悩んだ記憶があります(^_^;)。

http://www.zaklab.jp/

以上は、新着順71番目から80番目までの記事です。

1 2 3 4 5 6 7 8 9 | 《前のページ | 次のページ》

投稿募集！　スレッド一覧

自律

自律型競技

自律

Re:ソフトとハードの比率

ソフトとハードの比率

re:お疲れさまでした(^_^)

re:お疲れさまでした(^_^)

お疲れさまでした(^_^)

re:エンコーダ

エンコーダ

teacup.AUTO BBS Lv2-Free

投稿募集！ スレッド一覧

投稿募集！　スレッド一覧